← 0 – 1 – 2 – 3 – 4 – 5 – 6 – 7 (…) →
Préambule
Le point rouge, c’est le centre du bassin. Les points noirs et bleus, les têtes de fémur.
Nous avons étudié les oscillations de déplacement du bassin selon deux axes, X et Y, puis, selon ces mêmes axes, ses oscillations de rotation. Pour l’instant, nous avons éludé l’axe Z, qui sera étudié quand nous aborderons les vues de face pour le déplacement, et les mouvements du tronc pour la rotation.
En déphasant 4 fois de 1/4 de pas les oscillations de déplacement et 4 fois 1/4 de cycle celles de rotation relativement à celle des pieds, nous avons obtenu 16 types de marches, …
…puis 16 autres en combinant les oscillations de déplacement seules, …
… puis 16 encore en combinant les oscillations de rotation seules,…
…soit 48 marches.
En ajustant la durée d’enjambée, on évite les déséquilibres,…
… et en déphasant en deçà de 1/4 de période, les trajectoires en pente ou en cercle deviennent des ellipses qui rendent la marche plus naturelle.
Il s’agit désormais de combiner les oscillations de déplacement et celles de rotation qui, elles aussi, peuvent être déphasées l’une vis à vis de l’autre.