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Amorti et propulsion
Les modèles précédents ne présentaient aucun amorti du bassin en amplitude basse. Si on en ajoute un, sa rotation linéaire autour de l’appui devient une courbe de type sinusoïdale.
Si, en même temps, on garde les mêmes rotations linéaires de la cuisse et de la jambe, les extrémités entrent de nouveau dans le sol. Plier le genoux pendant l’appui devient nécessaire.
Le membre inférieur se plie deux fois pendant son appui.
Une première fois après le posé (1), produisant un effet d’amorti (2). La cuisse revient un instant en avant, pour permettre à la jambe de se redresser, puis repart en arrière. L’ensemble se tend au moment du passage (3), permettant au bassin de retrouver une position stable, puis se plie une seconde fois (4), anticipant un effet de propulsion par extension de la jambe (5). La suite se tend ensuite une nouvelle fois, mais pendant l’enjambée (6).
L’enfoncement ne se produit pas seulement lors de l’appui. Il s’observe aussi en début et en fin d’enjambée. Cette fois, on ne peut l’éviter qu’en ajustant les rotations.
