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Décalage des extrêmes
Amortir le pas après la phase de contact peut sembler logique, le contact servant à rattraper un corps supposé tomber. En fait, selon le comportement du marcheur, les phases haute et basse peuvent être n’importe lesquelles d’un pas.
Voici quatre marches obtenues en définissant tour à tour chaque phase principale d’un cycle comme étant la phase haute, et, deux phases plus loin, la phase basse.
