Formule
Nous avons vu que, pour une marche bipède, il faut au moins deux phases en double appuis. Avec un cycle en 24 phases, cela ramène le nombre d’appuis par pied à 13 pour 11 suspensions.
Pour obtenir 13 appuis par patte, on a divisé la durée du cycle par le nombre de pattes, et on a rajouté 1 phase. On retiendra la formule
nombre minimal de phases en appui par pied
=
(durée du cycle/nombre de points d’appuis) +1 phase