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L’hexapode
Colonnes synchronisées
Nous avons vu avec le quadrupède qu’en synchronisant les colonnes, la marche évoquait une reptation. Pour comprendre le rapport avec un serpent, disons que lui aussi passe d’un point d’appui à un autre, mais sans que l’un ne double jamais l’autre. Selon la manière dont les pattes d’une colonne latérale sont désynchronisées, on peut mettre l’ensemble en porte à faux…
Décalages de 1/2 cycle par paire (12 phases) 2 paires sont forcément synchrones
… ou lui assurer un relatif équilibre. Relatif, car on bascule sans cesse de 2 à 4 points d’appuis, ce qui n’est pas encore la meilleure option.
Décalages entre paires de pattes de 1/2 cycle à gauche, 1/3 de cycle à droite.
Colonnes désynchronisées
En décalant les deux colonnes d’un demi-cycle, on assure toujours 3 points d’appuis simultanés. L’équilibre est précaire si les pattes par colonne sont synchronisées. Il est suffisant si elles sont décalées de 1/2 cycle.
Pour qu’il y ait équilibre, il ne suffit pas de trois appuis. Il faut qu’ils forment un triangle.
La marche la plus naturelle s’obtient en décalant les pattes d’une colonne de 1/3 de cycle et en désynchronisant les colonnes de 1/2 cycle, ce qui fait tourner les appuis à chaque sixième de cycle. Encore une fois, la désynchronisation d’une paire se fait soit en retard, soit en avance sur la précédente, avec une différence par rapport au quadrupède: les appuis ne se succèdent jamais de façon latérale. Ils s’enchainent toujours d’une colonne à une autre.
Décalages de 1/6 cycle (4 phases sur 24)
On peut cependant distinguer les petites diagonales, celles entre deux paires successives, et les grandes, celles entre les paires extrêmes. Quand la rotation des appuis remonte par les petites, elle redescend par les grandes, et quand elle remonte par les grandes, elle redescend par les petites.
