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Le tripode
Dès que l’on dépasse deux jambes, plusieurs combinaisons deviennent possibles. La question est de savoir lesquelles fonctionnent le mieux.
Si on désynchronise d’un demi cycle les pattes d’un tripode, deux seront toujours synchrones, principe valable pour des marches claudicantes.
Cycles en 24 phases 1/2 cycle = 12 phases
Pour qu’un tripode marche de façon régulière, chaque patte doit être désynchronisée d’un tiers de cycle sur la précédente. Selon que l’on retarde ou que l’on avance une patte sur la précédente, la rotation des appuis s’effectue dans un sens ou dans un autre.
Cycles en 24 phases 1/3 cycle = 8 phases
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Les tripodes, robots inventés par H.G Wells, n’existent pas. N’en cherchez pas dans la nature.