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MISE EN PLACE DE CYCLES
Nous avons déjà abordé sommairement la mise en place d’un cycle de marche d’un système bipède dans un précédent chapitre. Il s’agit désormais de voir comment mettre en place des cycles de systèmes tripodes, quadrupèdes ou autres, et ce de deux manières différentes: sur place ou en développé, c’est à dire des cycles qui qui ne bougent pas du centre de l’écran, ou bien qui le traversent.
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Cycles en 6 ou en 8 phases principales
Les cycles présentés dans ce chapitre ont été réalisés en seulement 6 ou 8 phases. Leur durée sera obtenue en ajustant la cadence d’animation. A une cadence de 12 p/s, le cycle en 8 dure 2/3 de seconde, celui en 6, une demi. En passant l’un à 8 p/s, , l’autre à Les mesures proposées ne servent qu’à faciliter le calcul rapide de rapports. Elles correspondent néanmoins à ce qu’on pourrait attendre d’une animation à réaliser sur un format A4.
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Cycle de marche d’un système bipède.
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Cycle développé: une phase de double appui écart 4cm x 3 = 12 cm
Un cycle de marche bipède fait 2 pas mais en recouvre 3. Le premier n’est que posé par la phase de départ, on peut le nommer « pas 0« . Le troisième est donc le deuxième effectué, et correspond au pas 0 de la période suivante.
Un cycle bipède peut être réalisé à partir de 6 ou 8 phases principales. Dans le premier cas, les jambes sont désynchronisées de 3 phases, dans le second cas, de 4. Autrement dit, si un pied touche le sol à la 4ème phase, l’autre le touche à la 8ème.
Lors de la mise en place, les enjambées se répartissent sur 4 points au sol. Le second et le troisième servent d’appui pivot aux enjambées durant 5 phases (4,5,6,7,8)
Cycle sur place:
Une marche comporte au minimum deux phases en double appui, correspondant aux paires 4-8 et 8-4, ou 3-6 et 6-3.
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Cycle de marche d’un système tripode
Un cycle tripode fait 3 pas mais en recouvre 4. Pour les désynchroniser de façon régulière, on part d’un cycle en 6 phases principales, de manière à ce qu’un pied touche le sol toutes les 2 phases.
L’amplitude des pas est limitée de manière à ce que les enjambées entre pattes successives ne se croisent pas. Dans ce cas, la désynchronisation du cycle par patte est libre
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Cycle de marche d’un système quadrupède
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Cycle de marche d’un système hexapode
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Cycle de marche d’un système octopode